软执行器

Robots have an important role during inspection, clean-up, and sample collection in unstructured radiation environments inaccessible to humans. The advantages of soft robots, such as body morphing, high compliance, and energy absorption during impact, make them suitable for operating under extreme conditions. Despite their promise, the usefulness of soft robots under a radiation environment has yet to be assessed. In this work, we evaluate the effectiveness of soft robots fabricated from polydimethylsiloxane (PDMS), a common fabrication material, under radiation for the first time.

在空间机器人遥操作和增强现实( AR )等人机交互领域，获得直接触觉感觉变得越来越重要，本文设计并制造了一种新型的电液软执行器。提出的驱动器由聚二甲基硅氧烷( PDMS )薄膜、柔性电极和绝缘液体介质组成。研究了两种不同的电压加载方式对执行器输出特性的影响。特殊的电压加载方式(交流电压)使执行器能够快速响应( 0.15 s内)，在3 s内输出稳定的位移，并在后续时间内保持不变。通过调节电压和频率，在12 kV ( 20 Hz )电压下，可快速获得1.1 mm的最大输出位移和1 N / cm2的输出力。最后，建立了触觉反馈系统，控制机器人手实时执行抓取任务，实现了与人类直接抓取物体时相似的更真实的触觉感受。因此，该执行器具有良好的可移植性、鲁棒性、快速响应性以及与人体良好的兼容性，便于人机交互。