触觉反馈

在空间机器人遥操作和增强现实( AR )等人机交互领域，获得直接触觉感觉变得越来越重要，本文设计并制造了一种新型的电液软执行器。提出的驱动器由聚二甲基硅氧烷( PDMS )薄膜、柔性电极和绝缘液体介质组成。研究了两种不同的电压加载方式对执行器输出特性的影响。特殊的电压加载方式(交流电压)使执行器能够快速响应( 0.15 s内)，在3 s内输出稳定的位移，并在后续时间内保持不变。通过调节电压和频率，在12 kV ( 20 Hz )电压下，可快速获得1.1 mm的最大输出位移和1 N / cm2的输出力。最后，建立了触觉反馈系统，控制机器人手实时执行抓取任务，实现了与人类直接抓取物体时相似的更真实的触觉感受。因此，该执行器具有良好的可移植性、鲁棒性、快速响应性以及与人体良好的兼容性，便于人机交互。