抓握稳定

近年来，微操作者提供了与工业和生物医学领域的微对象进行交互的能力。然而，传统机械臂在获得微尺度力反馈方面仍面临挑战。本文提出了一种具有软磁端部效应器的微牛顿力控双指微手，用于稳定抓取。在该系统中，采用自制的电磁铁作为驱动装置，实现了对微小物体的操控。有两个直径为300 μ m的软性末端执行器。一种是只由水凝胶制成的固定末端执行器，另一种是由聚二甲基硅氧烷( PDMS )和顺磁性粒子均匀混合而成的磁性末端执行器。利用原子力显微镜( AFM )探针标定软磁端效应器上的磁力。性能测试表明，磁力驱动软微手的抓取范围为0 ~ 260μm，夹持力分辨率为0.48 μ N。通过抓取不同尺寸的微球、不同速度下的运输和微球的组装，验证了磁力驱动软式微手的稳定抓取能力。提出的系统使力控操纵得以实现，我们认为它在生物和工业微操纵方面具有巨大的潜力。